2021-08-31matlab2019B --serial---DIYIMU06.m


%完成选择一个空的坐标轴、、、、202108301530
%完成添加串口,读取yaw,pitch,roll三个角度,让坐标旋转;
%暂时做一个轴的三个角度,帧格式:0x21,yaw,pitch,roll,0x0D,0x0A
% Create a 3-D plot

clc
clear 
close all
global RecData0;
RecData0=0;
global RecCount;%串口接收数据的数量,帧头等使用
RecCount=0;
ax = axes('XLim', [-5 5], 'YLim', [-5 5], 'ZLim', [-5 5]);
xlabel(ax, 'X-axis');
ylabel(ax, 'Y-axis');
zlabel(ax, 'Z-axis');
% % Reverse the 2 axis directions to match the device coordinate system
%set(ax, 'Zdir', 'reverse');
%set(ax, 'Ydir', 'reverse');
grid on; 
view(3);%看三维的视图
% Define the surface color
color = [0.3010 0.7450 0.9330];
%用caxa画图,然后读出坐标。这里用薄片,因此z轴坐标等于0,分别是每个点的x,y,z坐标
markdiy=[3 0 0;
    1 1 0;
    1 3 0;
    -1 3 0;
    -1 1 0;
    -3 1 0;
    -3 2 0;
    -3.5 2 0;
    -3.5 -2 0;
    -3 -2 0;
    -3 -1 0;
    -1 -1 0;
    -1 -3 0;
    1 -3 0;
    1 -1 0;
];
%构建薄片,分别是xi,yi,zi坐标markdiy(:,1),是markdiy的第一个数,就是x,坐标
p(1) = patch(markdiy(:,1), markdiy(:,2),markdiy(:,3),'yellow');
mark0 = [0.2 -0.2 0.2; 2 0 0.2; 0.2 0.2 0.2];
p(2) = patch(mark0(:,1), mark0(:,2), mark0(:,3), 'red');
mark1 = [0.2 0.2 0.2; 0 2 0.2; -0.2 0.2 0.2];
p(3) = patch(mark1(:,1), mark1(:,2), mark1(:,3), 'green');
mark2 = [0 0.2 0; 0 0 2; 0 -0.2 0];
p(4) = patch(mark2(:,1), mark2(:,2), mark2(:,3), 'blue');
% 设置透明度
alpha(0.9)
%After the 3-D object is created, link the rotation matrix data acquired from the device to 
%the plot by using hgtransform.
%将轴和3D物体的坐标系
tfObject = hgtransform('Parent', ax);
set(p, 'Parent', tfObject);
pause(5);
% %**************************************
freeports = serialportlist("available")  %列出空闲串口列表
seri= serialport("COM4",115200);
%串口格式
seri.Parity="none";
seri.StopBits=1;
seri.DataBits=8;
seri.ByteOrder="little-endia";%stm32默认是小端模式
 %检查终止符检查默认的 ASCII 终止符。
 %注意,一般LF是换行,就是\n,所以在stm32端发送数据之后,需要再发送一个\n;
 %也可以更改configureTerminator(device,"CR"),CR对应\r回车
configureTerminator(seri,"CR/LF")
seri.Terminator
flush(seri);
%---Prepare the UserData property to store the Arduino data. 
%---The Data field of the struct saves the sine wave value and the Count field saves the x-axis value of the sine wave.
seri.UserData = struct("Data",[],"Count",1);
seri.BytesAvailableFcnMode
pause(2);
%必须将这个tic放在这里,前面搜索串口等会花费时间,在这里开始计算时间画图
seri.BytesAvailableFcnMode
yaw=0;
pitch=0;
roll=0;   
global yawtemp;
global pitchtemp;
global rolltemp;
yawtemp=0;
pitchtemp=0;
rolltemp=0; 
flightTime =5;
 configureCallback(seri, "off");
seri.BytesAvailableFcnMode
disp("开始发送数据吧...");
pause(5);
disp("开始发送数据吧...");
pause(2);
disp("okokokok...");
pause(2);
configureCallback(seri,"terminator",@readSerialData);
tObj = tic;
 while( floor(toc(tObj)) < flightTime)
      disp(toc(tObj));
      pause(0.2)
 end
seri.BytesAvailableFcnMode %检查是不是关闭了回调函数,可以删掉这行
%将数据保存到diydata文件中,diydata在当前目录里面
save diydata yawtemp pitchtemp rolltemp
%关回调函数
configureCallback(seri, "off");
disp("******************")
disp(toc(tObj))
flush(seri); 
clear seri
pause(1)

%更新三个轴的数据,串口进来的数据进行更新
for i=1:numel(yawtemp)
               yaw=yawtemp(i);
               pitch=pitchtemp(i);
               roll=rolltemp(i);    
              %生成旋转矩阵myRotationMatrix,3x3
              q=quaternion([yaw pitch roll],'eulerd','zyx','frame');
              myRotationMatrix=rotmat(q,'frame');                       
               %生成要绑定的变换矩阵4x4
              transformMatrix = eye(4);
               %将myRotationMatrix放入到transformMatrix中,
                %前面的上三角3x3矩阵是旋转矩阵
                 for i=1:3
                      for j=1:3
                         transformMatrix(i,j)=myRotationMatrix(i,j);
                      end
                 end
            %将旋转矩阵用于物体,得到旋转
           set(tfObject, 'Matrix', transformMatrix);
            drawnow
            pause(0.2);
end













clear








%**********************************************************
%进来是一个字节进行回调,比较浪费时间。?这了用回车换行作为结束符回调
%在回车换行前,取结束符前四个,作为yaw,以此类推,得到三个角度
%这里需要知道接收的长度
 function readSerialData(src, ~)
           global yawtemp;
           global pitchtemp;
           global rolltemp;
           data = readline(src);
           yawtemp(end+1)= str2double(extractBetween(data,1,7));
           pitchtemp(end+1)= str2double(extractBetween(data,9,15));
           rolltemp(end+1)= str2double(extractBetween(data,17,23));
           disp(yawtemp(1:end))
           disp(pitchtemp(1:end))
           disp(rolltemp(1:end))
           disp("------------=====");     
 end

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